Category: HXBot


Buenas !

Me enorgullece decir que este proyecto ha sido finalista en el Premio Local de Sevilla y, aunque la presentación de mi proyecto frente al público dejó mucho que desear (todo hay que decirlo, estaba muy nervioso), la aceptación ha sido tal que me han animado muchísimo a continuar con este proyecto hasta el final.

¡Gracias a todos!

Volviendo al tema de avances y demás: estoy haciendo modificaciones en el circuito de alimentación, por unos fallos de calculo en el consumo de los servos, que hacían que Arduino se reiniciase continuamente (bajadas y subidas en el consumo eléctrico de la Shield), los cuales estoy incluyendo en la documentación y que subiré mañana a primera hora del día.

He montado el robot (aunque de momento no haga mucho) totalmente, para ver como queda y es alucinante, aunque quede mal que lo diga.

También estoy trabajando en el programa Main, y la semana que viene la dedicaré a arreglar el sistema de reconocimiento de voz. Además, he comprado una batería de muchísima más potencia para que la autonomía sea mayor y así poder hacer las pruebas con mucha más comodidad.

En cuanto pueda, subo fotos de los avances.

Un saludo,

Ángel Cayetano

Buenas,

 

Mañana se va a celebrar el certamen Premio Local de Sevilla del CUSL [2], en el cual los participantes presentaremos nuestros proyectos supongo que delante de algún jurado y de todas las personas que vayan, y, si queremos, dar una especie de charla. Personalmente, yo voy a dar una breve introducción de mi proyecto, en la que explicaré las principales metas y objetivos del proyecto, problemas y soluciones que he encontrado, etcétera.

 

 

Ahora os traigo los últimos avances del proyecto:

 

Esa es la 1º versión del HXBot. Ya están las patas montadas y el chasis preparado para recibir al “cerebro” del robot.

 

Ahora estoy liado con problemas de consumo con los servomotores y el circuito de alimentación de la Shield, ya que tienen unos picos de consumo bastante altos, cosa que no me esperaba, y que estará arreglada seguramente la semana que viene, justo para programas los primeros movimientos.

 

Las modificaciones que haga en la Shield, y el esquema los expondré en breve. Mientras, he terminado de realizar una documentación (incompleta, ya que el proyecto está inconcluso) que lo subiré mañana a la lista de documentos de la forja de RedIris [1], tras el certamen Premio Local de Sevilla.

 

 

También comentar que estoy obteniendo los ángulos de los servos mediante uno de los sketchs que os podéis descargar desde la misma lista de documentos de la forja de RedIris [1] anterior. Por supuesto, dichos ángulos obteniéndolos “a mano” uno a uno para poder optimizar los movimientos, ya que el chasis no es perfecto.

 

Hackatón. Ese gran desconocido. Y lo sigue siendo ya que no ha habido nadie en mi grupo para el sistema de reconocimiento de voz. Cosa que me alegro, porque dicho sistema estaba algo indispuesto para tal fin. Más adelante organizaré talleres y charlas.

 

 

Un saludo,

Ángel Cayetano

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[1]: https://forja.rediris.es/docman/?group_id=881

[2]: http://dune.lsi.us.es/wiki/index.php/Premio_local

¡ Nos vamos de hackatón !

Buenas,

 

Dentro de poco se celebrará en la Escuela Técnica Superior de Ingeniería Informática el Hackaton [1], donde se formarán grupos de trabajo para diferentes proyectos, entre los que se encuentra éste. Dicho evento se celebrará los dias 24 y 25 de Marzo. Las inscripciones al hackaton se cierran el próximo día 18 de Marzo.

 

Mi grupo de trabajo (Grupo 7) se centrará en la programación de Arduino con el módulo de reconocimiento de voz. Escribiremos rutinas de servicio tanto para el modo manual como para el cpu-mode, y algún que otro programa en Wiring para Arduino.

 

Si deseas apuntarte al grupo, ponte en contacto conmigo, por un comentario en el blog, por correo o redes sociales.

 

 

Un saludo,

Ángel Cayetano

 

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[1]: http://dune.lsi.us.es/wiki/index.php/Hackaton

Pues bien, en la entrada anterior pudisteis ver el circuito de alimentación del robot, en el cual utilizaba una bateria de 9V a 250mAh, de hidruro de metal níquel (Ni-MH).

 

Investigando un poco por Internet sobre un esquema para poder cargar dicha batería, he encontrado una imagen que muestra un cargador de baterias de Ni-MH y Ni-Cd en el cual tienes que cambiar una resistencia (R en el esquema) para que la intensidad i de salida del cargador (de entrada de la bateria) sea 0,1xC, donde C es la intensidad por hora de la bateria (en mAh).

 

Haciendo cálculos, la intensidad de salida i debe ser de 25mA. Por lo que la resistencia R debe ser de 50 ohmios, ya que la intensidad proporcionada en el pin adj y el out del LM317 es de 1,25 V (R = 1,25V/0,025A = 50 ohmios).

 

El esquema es el siguiente:[2]

 

Ahora procedré a montar este circuito.

 

 

También voy a enseñaros mi trabajo con el sistema de reconocimiento de voz.

He montado en una placa todo el circuito necesario para que funcione este módulo. Excepto la parte del micrófono, que debo cambiarlo. Os adjunto algunas fotillos de la placa:

Vista superior de la placa. De izquierda a derecha y de arriba a abajo: conector Jack 3,5 mono para el micro, alimentación de la placa (dos cables y dos pines), HM2007, cristal de cuarzo, pines de entrada del teclado o buses S y K, selector de modos (pines WLEN y CPUM del HM2007), salida del pin RDY hacia un led, bus de datos (8pines), IC 74373 (buffer), IC 6264 (SRAM 8Kx8).

 

Vista inferior de la placa.

 

Vista superior del teclado. Va del 0 al 9, más los botones CLR y TRN.

 

Vista inferior del teclado.

 

Vista del micrófono.

 

Debo cambiar algunos componentes para que el micro funcione correctamente. La placa funciona y muestra los datos correctos por el bus de datos. Sin embargo todabia no reconoce por el hecho de que el circuito del micrófono no es correcto. Procederé a cambiarlo.

 

 

Aprovecho y también os hablo de la base de los servos que construí hace unas semanas. Como puse en el post [3] , lo estaba haciendo de madera y del mismo esquema del otro. Aqui os traigo unas fotillos:

 

Vista superior de la base de los servos.

 

Base de los servos colocada en el chasis superior

 

Vista superior de la foto anterior.

 

He conseguido montar 3 de las 6 patas (sin el chasis) en la base. Cuando tenga el circuito de alimentación terminado, podré probar correctamente dichas patas en una simulación como en el 1º video que subí [4]. Aqui unas fotos de las patas montadas en la base:

 

Un solo servo montado.

Las 3 patas montados en la base. En prueba dos servos de una de las patas.

 

Detalle de las 3 patas montadas.

 

Otra de las grandes preguntas del proyecto, es como voy a conectar todo esto con Arduino. Pues la idea original era (y sigue siendo) que la interfaz entre las conexiones del robot y el microcontrolador fuese como una shield para Arduino Mega. Para ello, estoy diseñando una placa que encage encima del Mega. Aqui os traigo la última foto de esta entrada:

 

Vista superior de la Shield HXBot para Arduino Mega.

 

En esta shield, se pueden observar una hilera de 3×18 pines (o mejor dicho la colocación de ella) en la que se conectarán los servos. Todabía está en proceso de diseño, asi que faltan algunos detalles, como el conexionado con el sistema de reconomiento de voz y demás.

 

Perdón si es una entrada demasiado extensa, pero la cantidad de fotos es considerable para una mayor documentación del proyecto.

 

También quiero dar las gracias a [1] por ofrecer dicho conocimiento sobre los cargadores de baterias.

 

 

Un saludo,

Ángel Cayetano

 

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[1]: http://usuarios.multimania.es/emimad/esquemas/cargador/index.htm

[2]: http://usuarios.multimania.es/emimad/esquemas/cargador/cargador_baterias.jpg

[3]: https://hxbot.wordpress.com/2011/03/01/mas-avances/

[4]: http://www.youtube.com/watch?v=4Q3Hv5hO064

Unos de los principales problemas que a uno se le viene a la cabeza a la hora de construir esto, es la autonomía. Personalmente me niego a tener un cable que salga del robot a una fuente de alimentación (un pc, una pila externa, corriente eléctrica … ), asique he estado trabajando en este problema.

 

Arduino trabaja a 5V, pudiéndose alimentar de 3 formas diferentes:

 

  • Desde el puerto USB, la forma más cómoda para cuando estás en desarrollando un proyecto o estás probándolo.

 

  • Desde el conector, que puede ser alimentado de 6 a 20 V, pero se recomienda utilizar una fuente entre 7 y 12 V. Arduino ya trae un regulador de tensión de serie.

 

  • Desde el pin Vin, situado cerca de los pines analógicos. Es más peligroso utilizar este pin, ya que tienes que alimentarlo con aproximadamente 5V (piquito arriba, piquito abajo).

 

Por otro lado, como creo que ya os expliqué en post anteriores (o si no ahora lo estoy diciendo), Arduino proporciona 40 mA máximo, lo que viene corto para los 18 servos que se utilizan en las patas. Por lo que los servos deben ser alimentados de forma externa al Arduino, pero teniendo masa común con él.

 

El sistema de reconocimiento de voz va alimentado directamente desde un pin del Arduino, para controlar si quiero que reconozca, o en caso contrario desactivar su alimentacion (necesita mucho menos de 40 mA para poder ser alimentado).

 

Para solventar este problema, he diseñado un circuito para la alimentacion del robot que proporciona tanto 5V como 9V, que se activa cuando pulsas un botón, y que además una vez alimentado, dicho botón se puede utilizar para otras funciones. Además he escrito una pequeña rutina para el Arduino y así poder mostraros su funcionalidad. Éste código junto con el del vídeo del post anterior (el de primeros movimientos de las patas:  [1] ), está subido en mi forja de RedIris.

 

Ahora un video mostrándoos el circuito de alimentación. Toda la información sobre el programa está disponible en [2].

 

La información del circuito está aquí: [3].

 

 

Saludos,

Ángel Cayetano

 

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[1]: https://hxbot.wordpress.com/2011/03/01/mas-avances/

[2]: https://forja.rediris.es/docman/view.php/881/1345/Prueba_Circuito_Alimentacion_HXBot.pde

[3]: https://forja.rediris.es/docman/view.php/881/1347/Circuito%20de%20Alimentacion%20-%20Documentacion.pdf

Más avances

Buenos dias a todos!

Comenzaré hoy mostrándoos un video en el que muestro los primeros movimientos de robot. Es una rutina simple: inicia el robot en modo espera, y tras esperar 2 segundos, comienza un movimiento repetitivo, que sería el “andar” de una pata en modo primitivo.

Aqui tenéis el video:

Como podéis observar, y si recordáis anteriores post, la base del robot donde se apoyan los servos denominados “hombro” (la tapa de galletas), no aguanta el movimiento y es demasiado maleable, por lo que los movimiento no son precisos, y corre el riesgo de rotura.

Actualmente estoy trabajando en una base de madera, que aunque pese más, es más rígida y duradera. El diseño de esta base es practicamente el mismo que el que habéis visto en el video, pero de dicho material.

Otro aspecto en el que estoy trabajando muchisimo, es el módulo de reconocimiento de voz. Y también es un aspecto que me está dando mucho ruido. El diseño del módulo es lo suficientemente fácil como para meterle mano, pero tan difícil sin lo materiales apropiados que se hace realmente laborioso.

El primer problema que he tenido ha sido que algunas patas de los integrados no hacen contacto con la protoboard, cuestión en la que dí hace aproximadamente semana y media y que gracias a ese inconveniente he estado parado practicamente un mes. Ahora iré a comprar unos zócalos para poder hacer una pcb algo rudimentaria y poder probar con algo más de comodidad y seguridad el módulo.

El segundo problema ha sido que como no he podido probar bien el módulo, he preferido de momento manejarlo en modo manual hasta que consiga hacer que funcione. Este problema está muy estrechamente ligado al primero, y la solución de éste seguramente resuelva el segundo.

Quizás pueda utilizar el HM2007 en modo cpu y todo.

Avances

Buenas tardes,

Antes de nada, pedir perdón por no haber colgado mis avances hasta ahora. Pero eso no quita que no haya estado trabajando en el proyecto.

En este tiempo he conseguido 12 servos, la mayoría de los servos que me hacen falta (que son sobre 18), y el módulo de reconocimiento de voz: el HM2007.Además he avanzado muchísimo con el chasis.

Sobre el tema del chasis hablaré ahora.

Recuerdo que conseguí preparar la “bola de navidad” para que formara el chasis, de forma que la semiesfera superior es la parte de arriba del robot, y dividí la semiesfera inferior en seis partes iguales, que serían las patas.

Pues bien, probando la elasticidad de las patas observé que eran algo más blandas de lo que esperaba, ya que estaban sueltas y ya no formaban una esfera completa, supongo que por el mismo hecho que al cáscara los huevos ofrecen más resistencia a los golpes externos cuando estan cerrados que cuando están cerrados*.Para solventar dicho problema, se me ocurrió recorrer el perfíl de las patas con unas líneas de epoxi, lo que le han dado más rigidez.

Como se puede observar, la masilla epoxi no llega hasta el pico, ya que ahí quiero poner una especie de sensores que se activen cuando se cierren las patas. Unas vez que tenga esos “sensores”, terminaré de poner la masilla epoxi.

Ahora el problema era encontrar una base que se ancle a la semiesfera superior. Pues bien, un día que me encontraba por la tarde en la facultad, cuando ivamos a comprar algo de merendar, vi una caja cilíndrica de galletas de mantequilla, cuya tapa era de metal, y su radio era levemente inferior al radio interior de la semiesfera superior. Asi que compré la caja. En la tapa, calculé el centro y dividí la tapa en seis partes. En cada una de las líneas que dividían la tapa, al extremo le hice el orificio para colocarle el servomotor hombro:

Detalle del servo:

La tapa con los 6 orificios:

Al hacer los orificios, a la tapa le pasó algo parecido que a las patas, que se quedaron algo más blandas de lo que se esperaba. Para arreglar esto, fijé con la misma masilla epoxi un alambre grueso alrededor del borde interior de la tapa:

Después de esto estaba más rígido, pero no lo suficiente. Para terminar, le puse unos radios (como en las bicicletas) de las piezas de la construcción que compré para hacer parte de las patas. Primeramente las uní a la tapa con dos gotas de superglue para fijarlas, pero después les puse masilla epoxi para que no se moviesen y fuese aún más rígido.

Pues ésto es el avance relacionado con el chasis. Faltaría terminar el refuerzo de las patas y ver una fijación de la tapa a la semiesfera superior, de forma que sea fija pero que se pueda quitar … seguramente utilizaré unos tornillos … ya veré.

En torno a los servos, ya he probado todos los que me llegaron, y funcionan a la perfección.

Respecto al HM2007, estoy haciendo un escrito recopilatorio de toda la información útil que he encontrado, tanto para trabajar con él en modo manual como en CPU-mode. También estoy empezando a hacer pequeños programas de control del HM2007 en modo CPU.

Próximamente pondré más información sobre el movimiento de las patas y el reconocimiento de voz, más las fotos del chasis.

Un saludo a todos,

Ángel Cayetano

* Curiosidad: Intenta romper un huevo apretándolo con toda la mano, notarás que necesita mucha presión externa para romperse. Pero la cáscara una vez rota es muy frágil, y se rompe con facilidad. Pues a esto me refiero.

PD- Feliz Año Nuevo!

Cortando el chasis

 

Buenas tardes,

 

Hoy os mostraré mis avances con el chasis del HXBot. Como anteriormente os comenté, el chasis iva a ser “totalmente” esférico, y las patas ivan a formar parte de ese chasis.Pues bien, despues de estar meses hablando con proveedores de metacrilato, de embalajes y de muchas empresas, me he decantado por la solución que no quería, pero la única que podía costear:

 

 

Sí, es una bola de navidad extremadamente grande. De 20 centímetros de diámetro, que curiosamente entra dentro de lo que buscaba, una esfera cuasi perfecta, de plastico, fácil de cortar y de bajo coste.

Para quitarle la pintura, le he quitado el broche de la punta donde tiene el gancho para colgarla, lo que hace un agujero de aproximadamente 1,2 cm de diametro, genial para ponerle el botón de encendido. La pintura se la he conseguido quitar dejándola 40 minutos en un cubo de fregona de las de toda la vida con agua hasta cubrirla, y echandole un bote de aguarras entero al agua. Esto hace que la purpurina salga raspando un poco. Despues he lijado la pintura plateada con una lija fina, y el resultado es este:

 

 

Después, no me fiaba del diámetro que la caja de la bola decía que tenía, así que me las ingenié para, con un hilo blanco de hilvanar poder medir la longitud de la circunferencia y así tener una aproximación del radio. Y si, eran 20 cm de diámetro, para mi suerte. Como tendría que cortar la esfera por la mitad, tenía que señalar desde el orificio del botón hasta el “ecuador” de la esfera un cuarto de la longitud que medí con el hilo. También en el hilo marqué longitudes de un sexto de la longitud total, a fín de marcar las patas:

Midiendo la longitud. Detalle del orificio.

Midiendo la longitud. Detalles

Marcando en el hilo la distancia del orificio al ecuador

Midiendo el ecuador

Midiendo el ecuador. Detalle del oricio para el botón.

 

 

Despues de marcar el ecuador y las patas, comencé a cortar el chasis por el ecuador con un serrucho, haciéndolo muy despacio para poder continuar la linea marcada:

Cortando el diámetro.

Detalle del marcado de las patas.

 

Una vez lo tuve separado en dos, continué cortando las patas con una sierra de carpintero (creo que se llama así), hasta que separé las 6 patas, y las enumeré para continuar el orden original en el que estaban:

1º pata cortada

 

Detalle de la pata

Detalle de la pata

Todas cortadas y numeradas.

 

En breve empezaré con el refuerzo de las patas con masilla epoxi, mientras espero que terminen estas fechas y así vuelvan las agencias de transporte a funcionar con normalidad y pueda pedir los servos, el HM2007 y todo lo demás.

Perdón por la cantidad de imágenes que he colgado, alargando a un más la lectura de esta entrada, pero considero que una imagen puede enseñar más rápido y mejor que cualquier descripción que pueda realizar.

 

Un saludo,

 

Ángel Cayetano Gómez Gil

 

Buenas noches,

 

Ya he podido recopilar suficiente información sobre el sistema de reconocimiento de órdenes por voz como para poder comentároslo por aquí. Hasta que no me venga el chip no podré hacer las suficientes pruebas como para darlo por bueno, asique ésto es solo una aproximación teórica, de momento. El integrado que me permite reconocer comandos por voz, por hardware, es el HM2007, el cual utiliza una SRAM 8Kx8 para guardar hasta 40 comandos y su número asociado. Veamos los modos del Sistema de Reconocimiento por Voz:

 

El sistema puede ser primeramente de dos tipos, dependiente e independiente del hablante.

  • Dependiente del hablante significa que si dos personas con la misma lengua mandan comandos al HXBot, el robot sólo obedecerá al que haya programado sus comandos con su propia voz, e ignorará los comandos del segundo, ya que es sensible a, por ejemplo la diferencia de timbre, énfasis o dialecto lingüístico de una misma lengua.
  • Independiente del hablante implica que, sean dos personas mandando lenguajes con la misma lengua, son capaces de hacer reaccionar y por tanto controlar al HXBot.

NOTA: Como se puede comprobar, en éste caso conviene más un sistema dependiente, ya que así el usuario es entrenado junto con el HXBot y, en caso de varios HXBot, no hay lugar a confusión de comandos entre ellos.

 

Otra posible diferenciación de estos Sistemas, son los llamados Isolated, Connected, y Continuous:

 

  • Isolated. Llamados también Aislados. El reconocimiento se hace palabra a palabra, una aislada de la otra, habiendo una pausa notable entre una y otra.
  • Continuous. Los sistemas de reconocimiento Contínuos son capaces de reconoces frases seguidas, en lenguaje natural y fluido.
  • Connected. Este tipo está a medio camino entre los Aislados y los Continuos.

NOTA: Para el HXBot, con un sistema tipo Isolated basta, ya que las órdenes serán precisas, claras y concisas, habiendo claras diferencias fonéticas entre unas y otras.

 

 

Este sistema funciona  tal y como sigue:

 

Programando el HM2007

  • Se debe programar los comandos. Para ello, pulsa el nº del comando que quieras programar, pulsa la tecla # y di en voz alta la palabra asociada a dicho comando.
  • Sigue hasta hacerlo con todos los comandos.

 

Probando el HM2007

  • Decir en voz alta la palabra asociada al comando, y el HXBot la ejecutará.

 

El circuito que conseguido encontrar es el siguiente …

… aunque el que ofrece la página oficial [1] del sistema es el siguiente:

 

La 1º imagen corresponde al circuito para poder utilizarlo con Arduino, y el 2º al sistema de prueba que te proponen en su página. Como pueden comprobar, los pines que van del teclado numérico al HM2007 son los mismos que dan interfaz del Arduino al chip. Sin embargo, observo algunas discrepancias en la imagen 1, sobre todo en el envio del comando al microcontrolador. Cuando lo tenga en mis manos veremos si dicho esquema funciona bien, o realmente hay algo que no va tan bien.

 

 

Ahora mismo no puedo dar muchos más detalles como ya dije, por el hecho de que se están retrasando todos los pedidos con esto de las Navidades y la Pascua. Por lo menos me llegó el Arduino Mega (un gran alivio) con todos los componentes que traía la oferta más las piezas de la arquitectura K`nex, y he podido ponerme a crear un pequeño programa que me controle mediante un par de potenciómetros los servos de un prototipo de pata, y así poder los vectores de posición de ellas. De dicho programa hablaré en próximas entradas y entraré en detalles con la estructura del programa del HXBot.

 

Hasta entonces, gracias por leerme.

 

Un saludo,

Ángel Cayetano

 

[1]: http://www.imagesco.com/articles/hm2007/SpeechRecognitionTutorial02.html

Solucionando problemas de Hardware

Buenas noches,

 

Perdonen mi demora, pero actualmente me encuentro sin ordenador personal, y me es dificil colgar mis avances, por pocos que sean. Supongo que esta semana o a principios de la que viene tendré mi máquina en perfecto estado.

 

Recordando el post anterior, tuve problemas a la hora de tener que montar una pata por el hecho de que no existen piezas para los servos que estoy utilizando, y el proceso de recortar la chapa de un pc viejo y darle forma es demasiado lavorioso, y para el acabado que daba no era rentable.

 

Recordando mi infancia cuando jugaba a las construcciones, me vino a la mente un juego de arquitectura llamado k`nex, que consistía en palitos de plastico, que curiosamente pesaba poco, era rigido, pero se cortaba facilmente. Asique me puse manos a la obra y ya he pedido por ebay un conjunto de palitos de ese estilo. Cuando lleguen subiré un tutorial sobre como cortar, pegar y preparar la pieza para ensamblarlos con los servos y el chasis interno.

 

También prometí en el 1º post que pondría parte del diseño del HXBot. Pues bien:

 

El chasis del HXBot es esférico. En la semiesfera superior estará toda la circuitería (el micro, los sensores, etc …) para el funcionamiento del hexápodo. Por otra parte, la semiesfera inferior contendrá todo el sistema motriz. En ésta nos centraremos ahora.

 

La parte derecha del boceto corresponde a una primera aproximación sobre la colocación espacial de la pata dentro del chasis semiesférco inferior. Como se puede observar, es una buena aproximación, pero no puede llegar a ser funcional, ya que se traba parte del chasis inferior con el superior, y el espacio inferior correspondiente a la pata es demasiado pequeño, por lo que el servo sufriría todo el impacto del peso del robot contra el suelo, sin amortiguación en las patas. En este diseño el servo Hombro estaba en la posicion 0,66·R donde R es el radio, con origen en el centro de la circunferencia. El servo Codo (C) está sujeto al engranaje del servo H (tal y como está en la figura. El servo Muñeca (M) está sujeta por dos piezas (dos palos del juego de construcción) desde el engranaje de M al de C. Y la pata finalmente cojida al cuerpo del servo M. (Perdón si es muy lioso, pero no se de que forma puedo explicarlo bien …)

 

La parte izquierda del boceto corresponde a la 5º o 6º aproximación del diseño (una encima de otra en papel, por eso esta un poco borroso: en breve subiré una corrección en limpio, espero que más claro y con acotaciones).  Como se puede ver, se ha llevado el servo Hombro (H) al extremo externo del chasis todo lo que se ha podido, el servo Codo(C) se ha quedado igual, el servo Muñeca (M) ha seguido sujeto a la pata por el cuerpo y se ha aproximado al servo C, unido como en el caso anterior. Este diseño es algo mejor, ya que deja más espacio de maniobra.

 

Las proximas semanas buscaré algún sistema de reconocimiento de voz con un hardware facil y sencillo, y cuando tenga las piezas de plastico, comenzaré a montar una pata y a realizar la documentación.

 

 

Hasta el proximo post,

Ángel Cayetano