Pues bien, en la entrada anterior pudisteis ver el circuito de alimentación del robot, en el cual utilizaba una bateria de 9V a 250mAh, de hidruro de metal níquel (Ni-MH).

 

Investigando un poco por Internet sobre un esquema para poder cargar dicha batería, he encontrado una imagen que muestra un cargador de baterias de Ni-MH y Ni-Cd en el cual tienes que cambiar una resistencia (R en el esquema) para que la intensidad i de salida del cargador (de entrada de la bateria) sea 0,1xC, donde C es la intensidad por hora de la bateria (en mAh).

 

Haciendo cálculos, la intensidad de salida i debe ser de 25mA. Por lo que la resistencia R debe ser de 50 ohmios, ya que la intensidad proporcionada en el pin adj y el out del LM317 es de 1,25 V (R = 1,25V/0,025A = 50 ohmios).

 

El esquema es el siguiente:[2]

 

Ahora procedré a montar este circuito.

 

 

También voy a enseñaros mi trabajo con el sistema de reconocimiento de voz.

He montado en una placa todo el circuito necesario para que funcione este módulo. Excepto la parte del micrófono, que debo cambiarlo. Os adjunto algunas fotillos de la placa:

Vista superior de la placa. De izquierda a derecha y de arriba a abajo: conector Jack 3,5 mono para el micro, alimentación de la placa (dos cables y dos pines), HM2007, cristal de cuarzo, pines de entrada del teclado o buses S y K, selector de modos (pines WLEN y CPUM del HM2007), salida del pin RDY hacia un led, bus de datos (8pines), IC 74373 (buffer), IC 6264 (SRAM 8Kx8).

 

Vista inferior de la placa.

 

Vista superior del teclado. Va del 0 al 9, más los botones CLR y TRN.

 

Vista inferior del teclado.

 

Vista del micrófono.

 

Debo cambiar algunos componentes para que el micro funcione correctamente. La placa funciona y muestra los datos correctos por el bus de datos. Sin embargo todabia no reconoce por el hecho de que el circuito del micrófono no es correcto. Procederé a cambiarlo.

 

 

Aprovecho y también os hablo de la base de los servos que construí hace unas semanas. Como puse en el post [3] , lo estaba haciendo de madera y del mismo esquema del otro. Aqui os traigo unas fotillos:

 

Vista superior de la base de los servos.

 

Base de los servos colocada en el chasis superior

 

Vista superior de la foto anterior.

 

He conseguido montar 3 de las 6 patas (sin el chasis) en la base. Cuando tenga el circuito de alimentación terminado, podré probar correctamente dichas patas en una simulación como en el 1º video que subí [4]. Aqui unas fotos de las patas montadas en la base:

 

Un solo servo montado.

Las 3 patas montados en la base. En prueba dos servos de una de las patas.

 

Detalle de las 3 patas montadas.

 

Otra de las grandes preguntas del proyecto, es como voy a conectar todo esto con Arduino. Pues la idea original era (y sigue siendo) que la interfaz entre las conexiones del robot y el microcontrolador fuese como una shield para Arduino Mega. Para ello, estoy diseñando una placa que encage encima del Mega. Aqui os traigo la última foto de esta entrada:

 

Vista superior de la Shield HXBot para Arduino Mega.

 

En esta shield, se pueden observar una hilera de 3×18 pines (o mejor dicho la colocación de ella) en la que se conectarán los servos. Todabía está en proceso de diseño, asi que faltan algunos detalles, como el conexionado con el sistema de reconomiento de voz y demás.

 

Perdón si es una entrada demasiado extensa, pero la cantidad de fotos es considerable para una mayor documentación del proyecto.

 

También quiero dar las gracias a [1] por ofrecer dicho conocimiento sobre los cargadores de baterias.

 

 

Un saludo,

Ángel Cayetano

 

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[1]: http://usuarios.multimania.es/emimad/esquemas/cargador/index.htm

[2]: http://usuarios.multimania.es/emimad/esquemas/cargador/cargador_baterias.jpg

[3]: https://hxbot.wordpress.com/2011/03/01/mas-avances/

[4]: http://www.youtube.com/watch?v=4Q3Hv5hO064

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