Buenas tardes,

Antes de nada, pedir perdón por no haber colgado mis avances hasta ahora. Pero eso no quita que no haya estado trabajando en el proyecto.

En este tiempo he conseguido 12 servos, la mayoría de los servos que me hacen falta (que son sobre 18), y el módulo de reconocimiento de voz: el HM2007.Además he avanzado muchísimo con el chasis.

Sobre el tema del chasis hablaré ahora.

Recuerdo que conseguí preparar la “bola de navidad” para que formara el chasis, de forma que la semiesfera superior es la parte de arriba del robot, y dividí la semiesfera inferior en seis partes iguales, que serían las patas.

Pues bien, probando la elasticidad de las patas observé que eran algo más blandas de lo que esperaba, ya que estaban sueltas y ya no formaban una esfera completa, supongo que por el mismo hecho que al cáscara los huevos ofrecen más resistencia a los golpes externos cuando estan cerrados que cuando están cerrados*.Para solventar dicho problema, se me ocurrió recorrer el perfíl de las patas con unas líneas de epoxi, lo que le han dado más rigidez.

Como se puede observar, la masilla epoxi no llega hasta el pico, ya que ahí quiero poner una especie de sensores que se activen cuando se cierren las patas. Unas vez que tenga esos “sensores”, terminaré de poner la masilla epoxi.

Ahora el problema era encontrar una base que se ancle a la semiesfera superior. Pues bien, un día que me encontraba por la tarde en la facultad, cuando ivamos a comprar algo de merendar, vi una caja cilíndrica de galletas de mantequilla, cuya tapa era de metal, y su radio era levemente inferior al radio interior de la semiesfera superior. Asi que compré la caja. En la tapa, calculé el centro y dividí la tapa en seis partes. En cada una de las líneas que dividían la tapa, al extremo le hice el orificio para colocarle el servomotor hombro:

Detalle del servo:

La tapa con los 6 orificios:

Al hacer los orificios, a la tapa le pasó algo parecido que a las patas, que se quedaron algo más blandas de lo que se esperaba. Para arreglar esto, fijé con la misma masilla epoxi un alambre grueso alrededor del borde interior de la tapa:

Después de esto estaba más rígido, pero no lo suficiente. Para terminar, le puse unos radios (como en las bicicletas) de las piezas de la construcción que compré para hacer parte de las patas. Primeramente las uní a la tapa con dos gotas de superglue para fijarlas, pero después les puse masilla epoxi para que no se moviesen y fuese aún más rígido.

Pues ésto es el avance relacionado con el chasis. Faltaría terminar el refuerzo de las patas y ver una fijación de la tapa a la semiesfera superior, de forma que sea fija pero que se pueda quitar … seguramente utilizaré unos tornillos … ya veré.

En torno a los servos, ya he probado todos los que me llegaron, y funcionan a la perfección.

Respecto al HM2007, estoy haciendo un escrito recopilatorio de toda la información útil que he encontrado, tanto para trabajar con él en modo manual como en CPU-mode. También estoy empezando a hacer pequeños programas de control del HM2007 en modo CPU.

Próximamente pondré más información sobre el movimiento de las patas y el reconocimiento de voz, más las fotos del chasis.

Un saludo a todos,

Ángel Cayetano

* Curiosidad: Intenta romper un huevo apretándolo con toda la mano, notarás que necesita mucha presión externa para romperse. Pero la cáscara una vez rota es muy frágil, y se rompe con facilidad. Pues a esto me refiero.

PD- Feliz Año Nuevo!

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