Buenas noches,

 

Perdonen mi demora, pero actualmente me encuentro sin ordenador personal, y me es dificil colgar mis avances, por pocos que sean. Supongo que esta semana o a principios de la que viene tendré mi máquina en perfecto estado.

 

Recordando el post anterior, tuve problemas a la hora de tener que montar una pata por el hecho de que no existen piezas para los servos que estoy utilizando, y el proceso de recortar la chapa de un pc viejo y darle forma es demasiado lavorioso, y para el acabado que daba no era rentable.

 

Recordando mi infancia cuando jugaba a las construcciones, me vino a la mente un juego de arquitectura llamado k`nex, que consistía en palitos de plastico, que curiosamente pesaba poco, era rigido, pero se cortaba facilmente. Asique me puse manos a la obra y ya he pedido por ebay un conjunto de palitos de ese estilo. Cuando lleguen subiré un tutorial sobre como cortar, pegar y preparar la pieza para ensamblarlos con los servos y el chasis interno.

 

También prometí en el 1º post que pondría parte del diseño del HXBot. Pues bien:

 

El chasis del HXBot es esférico. En la semiesfera superior estará toda la circuitería (el micro, los sensores, etc …) para el funcionamiento del hexápodo. Por otra parte, la semiesfera inferior contendrá todo el sistema motriz. En ésta nos centraremos ahora.

 

La parte derecha del boceto corresponde a una primera aproximación sobre la colocación espacial de la pata dentro del chasis semiesférco inferior. Como se puede observar, es una buena aproximación, pero no puede llegar a ser funcional, ya que se traba parte del chasis inferior con el superior, y el espacio inferior correspondiente a la pata es demasiado pequeño, por lo que el servo sufriría todo el impacto del peso del robot contra el suelo, sin amortiguación en las patas. En este diseño el servo Hombro estaba en la posicion 0,66·R donde R es el radio, con origen en el centro de la circunferencia. El servo Codo (C) está sujeto al engranaje del servo H (tal y como está en la figura. El servo Muñeca (M) está sujeta por dos piezas (dos palos del juego de construcción) desde el engranaje de M al de C. Y la pata finalmente cojida al cuerpo del servo M. (Perdón si es muy lioso, pero no se de que forma puedo explicarlo bien …)

 

La parte izquierda del boceto corresponde a la 5º o 6º aproximación del diseño (una encima de otra en papel, por eso esta un poco borroso: en breve subiré una corrección en limpio, espero que más claro y con acotaciones).  Como se puede ver, se ha llevado el servo Hombro (H) al extremo externo del chasis todo lo que se ha podido, el servo Codo(C) se ha quedado igual, el servo Muñeca (M) ha seguido sujeto a la pata por el cuerpo y se ha aproximado al servo C, unido como en el caso anterior. Este diseño es algo mejor, ya que deja más espacio de maniobra.

 

Las proximas semanas buscaré algún sistema de reconocimiento de voz con un hardware facil y sencillo, y cuando tenga las piezas de plastico, comenzaré a montar una pata y a realizar la documentación.

 

 

Hasta el proximo post,

Ángel Cayetano

Anuncios